西门子6RA7093-4KS22-0
Task
基本*条件
MICROMASTER 440变频器与配置 CU240S(版本3.2以上)的 SINAMICS G120均可。
解决方案
注意
主传动的参数设置
2. P0777.1 = 0 % x1 值 = 0 %
6. P1300 = 21 带编码器矢量控制
从传动参数需设置如下
模拟输入的标定:
12. P1082 = 55 较大频率 (比主传动值高)
如果从机故障停机,必须尽可能快得关断主传动。需要将从传动的故障位 r0052.3输出作为主机的OFF2命令或脉冲使能,从机数字输出 (e.g. DOUT1) 应连接到主机的数字输入 (如: DIN4).
从传动
主传动
Or/and
系统的原理框图
问:如何解决G120变频器使用二进制方式多段速在速度切换时DI触点的动作配合不同步造成的速度波动?
答:可使用格雷二进制码方式的多段速解决此问题。西门子6RA7093-4KS22-0
配备CU240B/E-2 和PM240的G120变频器具备多段速给定功能,多段速的给定分为两种:直接给定和二进制给定。
在使用二进制给定时,变频器较多支持15个速度,在从0速到15速的切换过程中,变频器可能需要同时改变变频器多个DI的状态。
使用二进制方式多段速的相关参数设置为:
我们看到,多段速切换间隙会有波动,例如在3档变4档时,由于DI3,DI从1变为0,但是由DI5从0变为1没有与DI3,DI4保持完全同步,所以出现了瞬间的000状态,速度设定值发生了波动,影响到负载驱动。6档变5档时,4档变3档时,以及2档变1档时也都出现了类似的波动情况。
为避免二进制方式的固定速度切换时出现的波动,我们可以使用各类二进制码方式对速度进行给定。格雷二进制码的特点是从0000~1111的依次步进时,每次只变化一个位。如表3-1所示为四位5二进制码与格雷二进制码的对照。
表3-1 四位二进制码与格雷二进制码对照表
如果我们引入格雷二进制码方式,从3档切换到4档,就是从010切换到110,此过程只需要切换DI5的状态即可,由于只改变了S3的状态,因此不存在需要跟其他开关配合的问题,保证了速度不会产生波动。
此例使用各类二进制码方式的多段速相关参数设置为:
P1070= 1024
使用格雷二进制码的多段速切换状态如图3-1所示,看到段速的依次切换不再有突变。
特别是在手动逐级切换速度的场合,使用各类二进制码方式设计主令开关时序,可以提高设备速度平滑性。
本例为如何调试两台变频器主从控制。
一个简单的示例如传送带上有两台变频器:一台为主传动,一台为从传动控制。
传送带的速度通过主传动设定 (电机 M1) (如:通过 AIN 1)。主传动选用带编码器的矢量控制,从传动为带编码器的闭环转矩控制。 从传动转矩设定值来自于主传动转矩,需要将主传动模拟量输出连接到从传动的模拟量输入。
按说明书调试两台变频器如下:
1. 两台变频分别做快速调试
2. 两台变频分别做电机识别
3. 两台变频器分别做带编码器的调试
4. 主传动模拟量输出端2连接到从传动模拟量输入端2
5. 设定从传动I/O端子板的模拟量输入端子2的拨码开关为ON(0-20mA输入)
调试之前首先要校对电机速度,方法是采用V/F(见P1300)控制方式,两台变频器运行速度要相同,比较参数r0061和r0021值的大小,电机的转向和大小必须一致(微小的偏差是可以接受的)。如果完成了以上要求, 则改变P1300的值来激活带编码器闭环矢量控制/闭环转矩控制(参考 MM440参数手册, 3.29节控制模式,参数 P1300;3.5节速度编码器,参数P0400;MM440操作说明,3.23.2节)。如果电机旋转方向不正确,应该检查变频器的输出相序和编码器通道,必要时进行改线。
参数P1820设置为1就可以改变电机转向而不需要重新接电机动力电缆,同时参数P0410设置为1可以改变编码器转向检测(只对SINAMICS G120;参考CU240S参数手册…参数 P0410)。
1. P0771.1 = r0079 模拟量输出2为转矩设定值
为了能将从主机来的负转矩设定值给定到从机(电机的正转与反转),主机模拟量输出需标定如下:
3. P0778.1 = 10 y1 值 = 10 mA
4. P0779.1 = 100 % x2 值 = 100 %
5. P0780.1 = 20 y2 值 = 20 mA
7. P0756.1 = 2 模拟输入2 0-20mA
8. P0757.1 = 10 x1 值 = 10 mA
9. P0758.1 = 0 % y1 值 = 0 %
10. P0759.1 = 20 x2 值 = 20 mA
11. P0760.1 = 100 % y2 值 = 100 %
13. P1300 = 23 带编码器转矩控制
14. P1503 = r0755.1 模拟输入2作为转矩设定
15. P2000 = 55 基准频率 (比主传动值高)
将从机的端子19与20连接到主机端子8与9上。
相应的参数需要设置:
P0731.0 = 52.3
P0704 = 99
P0844.0 = 722.3 OFF2 命令
P0852.0 = 722.3 脉冲使能
Fig. 01
在直接给定方式时,变频器的较终速度给定值是由较多四个DI对应的速度值之和来决定的,此种应用多用于总的段速较少的情况下,例如只有4个固定速度,较少出现段速切换的速度波动。但是在选择二进制方式给定时,往往会在换档间隙出现设定值的波动,为此我们可以采用格雷码二进制方式来避免这种波动。
以图2-1所示的应用为例,配置三个DI输入作为多段速信号源,除0速外,一共有7个段速。升速操作时需要从0速档依次增加到7速档,降速操作时,从7速档依次降低至0速档。
图2-1 多段速控制接线示例
P1070= 1024
P1001= 50
P1002= 100
P1003= 200
P1004= 300
P1005= 400
P1006= 500
P1007= 600
P1016= 2
P1020= 722.3
P1021= 722.4
P1022= 722.5
正常升降速操作时,例如:从3档(多段速DI状态011)切换到4档(多段速DI状态100),多段速DI的三个位全都发生了变化,如果按图1的接线方式,需要S1,S2,S3三个开关的状态同时改变状态。由于手动操作不可能完全同时改变三个开关的状态,此时在换挡的间隙如果有配合不严密,就会造成给定速度的波动。
此时的多段速切换波形如图2-2所示:
图2-2 普通二进制方式下的速度切换波形图示
十进制段速
自然二进制码
格雷码
0
0000
0000
1
0001
0001
2
0010
0011
3
0011
0010
4
0100
0110
5
0101
0111
6
0110
0101
7
0111
0100
8
1000
1100
9
1001
1101
10
1010
1111
11
1011
1110
12
1100
1010
13
1101
1011
14
1110
1001
15
1111
1000
P1001= 50
P1003= 100
P1002= 200
P1006= 300
P1007= 400
P1005= 500
P1004= 600
P1016= 2
P1020= 722.3
P1021= 722.4
P1022= 722.5
图3-1 格雷二进制码方式多段速切换的波形图