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- 产品数量：987.00 台产品规格：6AV6 641-0AA11-0AX0
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6AV6 641-0AA11-0AX0
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6AV6 641-0AA11-0AX0
比较简单的实现PID闭环控制的方法
PID控制的难点在于整定控制器的参数。为了学习整定PID控制器参数的方法，必须做闭环实验，开环运行PID程序没有任何意义。用硬件组成一个闭环需要PLC的CPU模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，此外还需要被控对象、检测元件、变送器和执行机构。例如可以用电热水壶作为被控对象，用热电阻检测温度，用温度变送器将温度转换为标准电压，用移相控制的交流固态调压器作执行机构。
有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？
在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为
分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。
下图是用来监视PID回路运行情况的STEP 7-Micro/WIN的PID调节控制面板，可以用它进行PID参数自整定或手动调节PID参数的实验。标有PV（即被控量）的是过程变量的阶跃响应曲线。
将上图中的积分时间由0.03min（分钟）增大到0.12min，下图的**调量有明显的减小。通过修改PID的参数，观察被控量阶跃响应曲线给出的**调量和调节时间等特征量的变化情况，可以形象直观、快速地学习和掌握PID参数的整定方法。
| HMI | |
| 6AV6 640-0BA11-0AX0 | OP 73 micro s7-200系列用 |
| 6AV6 640-0CA11-0AX0 | TP177 micro 触摸式 s7-200系列用 |
| 6AV6 640-0DA11-0AX0 | K-TP 178 micro s7-200系列用 |
| 6AV6 641-0AA11-0AX0 | OP 73 单色 3英寸 |
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| 6AV6 641-0CA01-0AX0 | OP 77B 单色 4.5英寸 |
| 6AV6 642-0AA11-0AX0 | TP 177A 单色 5.7英寸 |
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| 6AV6 642-0BA01-1AX0 | TP 177B PN/DP 彩色 5.7英寸 |
| 6AV6 642-0DC01-1AX0 | OP 177B DP 单色 5.7英寸 |
| 6AV6 642-0DA01-1AX0 | OP 177B PN/DP 彩色 5.7英寸 |
| 6AV6 643-0BA01-1AX0 | OP 277-6操作员面板,5.7寸彩色中文显示 |
| 6AV6 643-0AA01-1AX0 | TP277-6 触摸式面板,5.7寸彩色中文显示 |
| 6AV6 643-0CB01-1AX1 | MP277-8 触摸式面板，8寸64K色中文 |
| 6AV6 643-0DB01-1AX1 | MP277-8 按键式面板,8寸64K色中文显示 |
| 6AV6 643-0CD01-1AX1 | MP277-10 触摸式面板，10寸64K色中文 |
| 6AV6 643-0DD01-1AX1 | MP277-10 按键式面板,10寸64K色中文显示 |
| 6AV6671-1CB00-0AX0 | MMC 存储卡 128 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177 |
| 6AV6671-1CB00-0AX1 | MMC 存储卡 64 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177 |
| 6AV6644-0AA01-2AX0 | SIMATIC MP 377 12" TOUCH |
| 6AV6644-0AB01-2AX0 | SIMATIC MP 377 15" TOUCH |
| 6AV6644-0AC01-2AX0 | SIMATIC MP 377 19" TOUCH |
| 6AV6644-0BA01-2AX0 | SIMATIC MP 377 12" KEY |
| 6AV6647-0AA11-3AX0 | SIMATIC KTP400 Basic mono PN 3.8" mono STN 显示屏，以太网接口 |
| 6AV6647-0AB11-3AX0 | SIMATIC KTP600 Basic mono PN 5.7" mono STN 显示屏，以太网接口， |
| 6AV6647-0AC11-3AX0 | SIMATIC KTP600 Basic color DP 5,7" TFT 显示屏，256 色 MPI/PROFIBUS DP 接口 |
| 6AV6647-0AD11-3AX0 | SIMATIC KTP600 Basic color PN 5,7" TFT 显示屏，256 色以太网接口 |
| 6AV6647-0AE11-3AX0 | SIMATIC KTP1000 基本色 DP 10.4" TFT 显示器，256 色 MPI/PROFIBUS DP 接口 |
| 6AV6647-0AF11-3AX0 | SIMATIC KTP1000 基本色 PN 10,4" TFT 显示器，256 色，以太网接口， |
| 6AV6647-0AG11-3AX0 | SIMATIC TP1500 基本色 PN 15.0" TFT 显示器，256 色，以太网接口， |
| 6AV6647-0AH11-3AX0 | SIMATIC HMI kp300基本单PN，基本面板，按键操作，3寸” |
| 6AV2124-0GC01-0AX0 | SIMATIC HMI TP700 7.0 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 800 x 480，1600 万色 |
| 6AV2124-0JC01-0AX0 | SIMATIC HMI TP900，?9.0 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 800 x 480，1599 万色 |
| 6AV2124-0MC01-0AX0 | SIMATIC HMI TP1200 ?12.1 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1280 x 800，1600 万色 |
| 6AV2124-0QC02-0AX0 |
SIMATIC HMI TP1500 ?15.4 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1280 x 800，1600 万色 ?2 个PROFINET 接口（2 个端口带有集成开关 + 支持千兆位的附加接口）和 1 个 PROFIBUS 接口 |
| 6AV2124-0UC02-0AX0 | SIMATIC HMI TP1900 ?18.5 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1366 x 768，1600 万色 |
| 6AV2124-0XC02-0AX0 | SIMATIC HMI TP2200，?21.5 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1920 x 1080，1600 万色 |
| 6AV2124-1DC01-0AX0 | SIMATIC HMI KP400 ?4.3 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 480 x 272，1600 万色 |
| 6AV2124-1GC01-0AX0 | SIMATIC HMI KP700 ?7.0 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 800 x 480，1600 万色 |
| 6AV2124-1JC01-0AX0 | SIMATIC HMI KP900 ?9.0 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 800 x 480，1600 万色 |
| 6AV2124-1MC01-0AX0 | SIMATIC HMI KP1200 ，?12.1 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1280 x 800，1600 万色 |
| 6AV2124-1QC02-0AX0 | SIMATIC HMI KP1500 ?15.4 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 1280 x 800，1600 万色 |
| 6AV2124-2DC01-0AX0 | SIMATIC HMI KTP400 ?4.3 英寸宽屏 TFT 显示屏，分辨率 480 x 272，1600 万色 |
| 6AV6645-0AA01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 DP，带集成启动按钮，使用WINCC FLEXIBLE紧凑型2005或以上进行组态 |
| 6AV6645-0AB01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 DP，带集成启动按钮和急停按钮，使用WINCC FLEXIBLE紧凑型2005或以上进行组态 |
| 6AV6645-0AC01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 DP，带集成启动按钮和急停按钮、手轮、钥匙开关和亮光按钮， |
| 6AV6645-0BA01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 PN，带集成启动按钮，使用WINCC FLEXIBLE紧凑型2005或以上进行组态 |
| 6AV6645-0BB01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 PN，带集成启动按钮和急停按钮，使用WINCC FLEXIBLE紧凑型2005或以上进行组态 |
| 6AV6645-0BC01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板177 PN，带集成启动按钮和急停按钮、手轮、钥匙开关和亮光按钮， |
| 6AV6645-0BE02-0AX0 | SIMATIC 移动式面板 277 10" W，集成使能按钮、停止按钮和触控按钮， |
| 6AV6645-0CA01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板277，带集成启动按钮， |
| 6AV6645-0CB01-0AX0 | SIMATIC 移动式面板277，带集成启动按钮和急停按钮， |
| 6AV6645-0CC01-0AX0 |
SIMATIC 移动式面板277，带集成启动按钮和急停按钮、手轮、钥匙开关和两个亮光按钮 |
联系电话是0731-86243266, 主要经营SIEMENS 可编程控制器 1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200 2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等 3、 SITOP开关电源 4、HMI 触摸屏TD200 TD400C OP177 TP177,MP277 MP377,。
单位注册资金单位注册资金人民币 250 - 500 万元。
