广东ECMA-C20602SS 控制回路优良 二种操纵模式提供使用者来选择

通用与兼具的高性能，让台达B2伺服控制器的身影遍布码头、料场、矿山、造纸、商业货仓等行业领域。特别值得一提的是，为落实绿色环保的精神，台达B2伺服控制器采用可回收、低污染的材料，强调环保及资源回收概念。
台达B2伺服控制器进入参数模式P4-05后，可依下列设定方式进行寸动操作模式：
1、按下SET键，显示寸动速度值。初值为20 r/min。
2、按下UP或DOWN键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为100r/min。
3、按下SET键，显示JOG并进入寸动模式。
4、进入寸动模式后，按下UP或DOWN键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在Servo On时才有效。

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台达B2伺服控制器的位置回路增益调整：
在设定位置控制单元前，因为位置回路的内回路包含速度回路，用户必须先将速度控制单元以手动操作方式将速度控制单元设定完成。然后再设定位置回路的比例增益、前馈增益。或者使用自动模式来自动设定速度及位置控制单元的增益。
1、比例增益：增加此增益则会提高位置回路响应带宽。
2、前馈增益：降低相位落后误差。

台达B2伺服控制器的参数设定流程：
1、驱动器电源投入时，显示器会先持续显示监视变量符号约一秒钟。然后才进入模式。
2、按MODE键可切换参数模式-→监视模式- +异警模式，若无异警发生则略过异警模式。
3、当有新的异警发生时，无论在任何模式都会马上切到异警显示模式下，按下MODE键可切换到其他模式，当连续20秒没有任何键被按下，则会自动切换回异警模式。
4、在监视模式下，若按下UP或DOWN键可切换监视变量。此时监视变量符号会持续显示约1秒钟。
5、在参数模式下，按下SHIFT键时可切换群组码。UP / DOWN键可变更后二字符参数码。
6、在参数模式下，按下SET键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对应的设定值，此时可利用UP / DOWN键修改参数值，或按下MODE键脱离编辑设定模式，并回到参数模式。
7、在编辑设定模式下，可按下SHIFT键使闪烁字符左移，再利用UP / DOWN快速修正较高的设定字符值。
8、设定值修正完毕后，按下SET键，即可进行参数储存或执行命令。
9、完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」，并自动回复到参数模式。

由于台达B2伺服控制器的操作模式繁多，而各种操作模式所需用到的/0信号不尽相同，为了更有效率的利用端子，因此/0信号的选择必须采用可规划的方式。换言之，使用者可自由选择DIDO的信号功能，以符合自己的需求。然而，默认的DI/DO信号根据选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。
用户必须先根据自己的需要，选择操作模式，然后对照下列DI/DO表，即可知在该模式之下，默认的DI/DO信号以及其Pin No以利进行接线。

台达B2伺服控制器通讯有两种模式：ASCII(American Standard Code for informationinterchange）模式与RTU（Remote Terminal Unit）模式，用户可于参数P3-02设定所需的通讯协议。除了此两种通讯模式外，此驱动器支持功能03H读取多笔数据、06H写入单笔字符、10H写入多笔字符。
1、所谓的ASCII模式，是数据在传输时，使用标准通讯交换码（ASCI），即在两个站（主站与从站）之间，若要传输数值64H,则会送出ASCII码的36H信号代表'6'，送出ASCII码的34H信号代表'4'。
2、每个8-bits数据由两个4-bits的十六进制字符所组成。若两站之间要交换数值64H，则直接传数据64H。此方式会比ASCII模式有较好的传输效率。

台达B2伺服控制器的伺服功率等级从0.1kW到3kW，可以广泛满足各种工业机械的应用需求，是一款具有高性价比的中阶伺服产品。在实际使用中，除了可以便捷地完成配线和操作设定，在与其它产品互连过程中，皆能做到快速整合，降低更换产品时可能带来的成本风险。因此，台达B2伺服控制器既是一款功能全面的通用伺服产品，又能针对某一领域提供多样化的操作选择。
此外，台达B2伺服控制器还支持高分辨率编码器，能够实现多样化的命令控制，并拥有通用与领域兼具的高性能，帮助用户节省了改造成本的费用。

台达B2伺服控制器的速度命令来源分成两类，一为外部输入的模拟电压；另一为内部参数。选择的方式则根据CN1的DI信号来决定。
1、SPD0 ~ SPD1的状态: 0代表接点断路(Open), 1代表接点通路(Close)。
2、当SPD0=SPD1=0时，如果模式是Sz，则命令为0。因此，若用户不需要使用模拟电压作为速度命令时，可以采用Sz模式避免模拟电压零点飘移的问题。如果模式是S，则命令为V-REF，GND之间的模拟电压差，输入的电压范围是-10V ~ +10V，电压对应的转速是可以调整的(P1-40)。
3、当SPD0, SPD1 其中任一不为0时，速度命令为内部参数。命令在SPDO ~ SPD1改变后立刻生效，不需要CTRG作为触发。

台达B2伺服控制器配线注意事项：
1、检查R、S. T与L1c、L2c的电源和接线是否正确。
2、确认伺服电机输出U、V. W端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或乱转进而出现报警ALE31（电机U、V. W接线错误）。
3、使用外部回生电阻时，需将PD、D端开路、外部回生电阻应接于P①、C端，若使用内部回生电阻时，则需将P④、D端短路且P④、C端开路。
4、异警或紧急停止时，利用ALARM或是WARN输出将电磁接触器(MC)断电，以切断伺服驱动器电源。

台达B2伺服控制器的速度控制模式被应用于精密控速的场合，例如CNC加工机。本装置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。
命令缓存器输入有两种应用方式：种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，再由CN1中DI的SP0、SP1来进行切换；*2种为利用通讯方式来改变命令缓回路系统中，本装置采用增益及累加整合型式控制器。同时二种操纵模式（手动、自动）也提供使用者来选择。

台达B2伺服控制器的位置控制模式被应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的命令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，本装置可接受高达4Mpps的脉冲输入，在位置闭回路系统中，以速度模式为主体，外部增加增益型式位置控制器及前置补偿。同时，如同速度模式，二种操纵模式（手动、自动）提供使用者来选择。
改变模式的步骤如下：
1、将驱动器切换到Servo Off状态，可由DI的SON信号OFF来达成。
2、将参数P1-01中的控制模式设定填入上表中的模式码。
3、设定完成后，将驱动器断电再重新送电即可。
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