台达1.5KW伺服电机驱动器台达伺服控制器ASD-A2-1521-L

台达A2伺服控制器的性能优势：快率的命令响应执行，有效改进客人机台的效率，更能提升设备价值；功能强大，聚焦行业需求。
半自动模式设定相关说明：
1、当系统惯量稳定后，显示状态为1，就停止持续估测，并将估测的负载惯量比储存，当由其他模式（手动模式或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整。
2、当系统惯量范围过大时，显示状态为0，就会重新开始持续调整。

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台达A2伺服控制器自动模式设定相关说明：
持续估测系统惯量，每隔30分钟会自动储存所估测的负载惯量比。
1、由自动或半自动模式1或2设为手动模式0时，系统会自动储存量测所得的负载惯量值，并据此负载惯量值设定相对应的控制参数。
2、由手动模式0直接设为半自动或自动模式1或2时，请适当输入负载惯量值。
3、由自动模式1设为手动模式0时，会重新修改成自动模式下相对应的参数值。
由半自动模式2设为手动模式0时，会重新修改成自动模式下相对应的参数值。

台达A2伺服控制器安装注意事项：
1、安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体；
2、接线时禁止将三相电源接至电机U、V. W的接头，一旦接错时将损坏伺服电机；
3、接地工程必须确实实施；
4、在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线；
5、在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动；
6、在通电运作时，请勿接触散热片，以免。

台达A2伺服控制器的运转前检测（未供应控制电源）：
1、检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。
2、配线端子的接续部位请实施绝缘处理。
3、检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。
4、螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。
5、控制开关是否置于OFF状态。
6、伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃烧的物体上。
7、为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源的回路是否正常。
8、伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降低电磁干扰。
9、请确定驱动器的外加电压准位是否正确。

台达A2伺服控制器的空载JOG测试：
可以用JOG寸动方式来试转电机及驱动器，用户不需要接额外配线。为了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移动。
1、使用软件设定伺服启动，设定参数P2-30机能为1，此设定为软件强制伺服启动。
2、设定参数P4-05为对动速度（单位: r/min），输入想要的寸动速度，按下SET键后，驱动器进入JOG模式。
3、按下MODE键时，即可离开JOG模式。

台达A2伺服控制器的无负载检测：
为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴心上的联轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中，电机轴心末拆解的配件飞脱，间接造成伤害或设备损坏）。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程序，能够使伺服电机正常运转，即可将伺服电机的负载接上。
注：请先在无负载下，确定伺服电机正常运作后，再将负载接上，以避免危险。

台达A2伺服控制器的运转时检测（已供应控制电源）：
1、编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。
2、伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。
3、确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的动作。勿将参数作过度的调整。
4、重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止的状态下进行，否则会成为故障发生的原因。
5、继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商联络。
6、电源指示灯与LED显示是否有异常现象。

台达A2伺服控制器速度命令的平滑处理：
速度s型平滑命令产生器，在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运动命令的平滑化处理，所产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度生过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度程速度改变的斜率；S型加减速平滑常数（TSL）可用来改善电机在启动与停止的稳定状速度命令，即起始速度与终速度相减后的数值。

台达A2伺服控制器的手动模式：
当设定为0时，速度回路的比例增益、积分增益及前馈增益，由使用者自行设定，一般而言各参数的影响如下：
比例增益：增加此增益则会提高速度回路响应带宽。
积分增益：增加此增益则会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差，同时也牺牲相位边界值。过高的积分增益导致系统的不稳定性。
前馈增益：降低相位落后误差。

台达A2伺服控制器的速度模式：
速度控制模式（S或Sz）被应用于精密控速的场合，例如CNC加工机。本装置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。
命令缓存器输入有两种应用方式：*1种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，再由CN1中DI的SPO、SP1进行切换；*2种为利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。为了命令缓存器切换产生的不连续，本装置也提供完整S型曲线规划。
在闭回路系统中，本装置采用增益及累加整合型式控制器。同时也提供二种操纵模式（手动、自动）让使用者来选择。
手动增益模式由用户设定所有参数，同时所有自动或功能都被关掉；自动增益模式提供一般估测负载惯量且同时调变驱动器参数的机能，此时使用者所设定的参数被当作初始值。
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