西门子CPU6ES72885BA010AA0 西门子

(2)开关量输入输出的点数可编程操控器开关量输入输出总点数是核算所需内存储器容量的重要根据。一般体系中，开关量输入和开关量输出的比为6：4。这方面的经历公式是根据开关量输入、开关量输出的总点数给出的。

在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量（即模拟量），PLC采用相应的A/D和D/A转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。

PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。一般使用**的运动控制模块，如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。

对机械设备的夏季维修保养应该遵循及时合理、面面俱到的原则，以利于设备运行和适应外界的气温和工况。需要对设备进行跟踪管理，掌握设备的性能动态，制定针对性和通用性相结合的维修保养计划。
步进电机特性

步进电机的基本特性包括电机静态特性、连续运动特性（动态特性）、电机启动特性和电机制动特性（暂态特性）。下面分别作介绍：

1、静态转矩特性

步进电机的线圈通直流电时，带负载转子的电磁转矩（与负载转矩平衡而产生的恢复电磁转矩称为静态转矩或静止转矩）与转子功率角的关系称为角度-静止转矩特性，这就是电机的静态特性。如下图所示：

3.2.jpg

因为转子为永磁体，产生的气隙磁密为正弦分布，所以理论上静止转矩曲线为正弦波。此角度-静止转矩特性为步进电机产生电磁转矩能力的重要指标，较大转矩越大越好，转矩波形越接近正弦越好。实际上磁较下存在齿槽转矩，使合成转矩发生畸变，如两相电机的齿槽转矩为静止转矩角度周期的4倍谐波，加在正弦的静止转矩上，则上图所示的转矩为：

TL=TMsin[(θL/θM)π/2]

其中TL与TM各表示负载转矩和较大静止转矩（或称把持转矩），相对应的功率角为θL和θM，此位移角的变化决定了步进电机位置精度。根据上式得到：

θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)

PM型永磁步进电机和HB混合式步进电机的步距角θs在前面的课程中讲过即：θs=180°/PNr，角度改为机械角度（弧度），则变成下式：

θs=π/(2Nr)

上式Nr为转子齿数或较对数，所以两相电机θM=θs。

2、动态转矩特性

动态转矩特性包括驱动脉冲频率-转矩特性和驱动脉冲频率-惯量特性。

1）脉冲频率-转矩特性

脉冲频率-转矩特性是选用步进电机的重要特性。如下图所示，纵轴为动态转矩（dynamictorque），横轴取响应脉冲频率，响应脉冲频率用pps作为单位，即每秒的脉冲数表示。