西门子S7-1200/1500 12M存储卡

上海励辉自动化科技有限公司（西门子核心分销商）专业销售西门子S7-200/300/400/1200PLC、数控系统、变频器、人机界面、触摸屏、伺服、电机、西门子电缆等，并可提供西门子维修服务，欢迎来电垂询。

　　LGInnotek将**制造强国作为目标中国选定为**论坛举地。这也是基于对热电半导体大量潜在需求判断。通过“热电半导体论坛”，LGInnotek意在向中国市场介绍热电半导体，推进，与众多企业机关一道创造事业合作机会。

　　“像喷墨打印机可以打印8种颜色，1个机器可以替20-30人，不仅节省料，产品质量也更稳定。”李贤佳...行业：餐饮服务效益：1:2金海峰花4万元买了一台餐饮机器人，主要做送餐服务。“我付4万元，差不多一个人一年工资，但一个机器人能抵两个人服务量。

　　而且广告深度浏览也加强不少，也是线上与线下、虚拟与现实活动**结合。8.图书版对于图书而言，一直存在争议是电子图书是否会替纸质图书，而现在NFC到来，也将改变图书版有模式。版不仅仅可以是图书，在光碟唱片上，NFC也可以，首先是一个盗版防止，二维码虽然也有一定防伪功能，但是可复制性太强，上难以与NFC比肩。

　　该工程由干熄焦炉、装运（装入运输）设备、排设备、气体循环设备、锅炉、除尘设备及汽机发电系统等组成，除锅炉本体、除盐除氧土建及汽机发电设备安装外，其余均由9月5-8日，2018CIOE中国光博会在深圳会展中心隆重。作为****企业，同时也是现功率半导体器件开拓者，大中国区三菱电机半导体携多款光器件产品及相关解决方案亮相，自始至终坚持“积极开发器件”三菱电机这一次以“AlltheWay!AlltheRay!”为 ，展示了其作为现功。

　　LGInnotek将**制造强国作为目标中国选定为**论坛举地。这也是基于对热电半导体大量潜在需求判断。通过“热电半导体论坛”，LGInnotek意在向中国市场介绍热电半导体，推进，与众多企业机关一道创造事业合作机会。

问题分析

Problem Analysis

问题一：升降机不能快速减速，且变频器不报错

1) 升降机下放重物，电机工作在发电状态，变频器应禁用Vdmax控制器，启用能耗制动，利用变频器集成的制动单元和外部制动电阻消耗能量。检查变频器接线，尤其是制动电阻的接线是否正确。检查变频器参数设置P1240/P1280，是否禁用Vdmax控制器。检查P219制动功率设置是否正确。

2) 考虑制动电阻的制动功率是否合适。

3) 实际速度与设定速度不一致时，变频器默认设置可以报A7903，且作为状态字Bit8通过通讯报文返回给PLC。需检查报警记录，并检查G120的Speed Message设置。

问题二：升降机下放到位停止时抖动

1) 考虑是否是变频器控制性能问题导致抖动。需要测试变频器从50Hz输出减速到0Hz输出（ON命令保持），观察升降机的稳定性。装置是否动态优化。

2) 考虑抱闸逻辑及机械影响。需要测试在变频器零速输出时，先抱闸再给停车命令。

4. 问题处理步骤

Problem Solving Steps

1）检查变频器接线和制动电阻接线，正确。变频器参数设置P1240=0、P1280=0，Vdmax控制器已经禁用。

2）变频器以50Hz设定值运行时，其运行曲线见图3。当速度设定值（红线）迅速下降时，编码器反馈的速度实际值（黄线）缓慢下降，直到碰到硬限位开关，电机抱闸抱紧，实际速度才变为0。图3中，设备在加速和减速转折点处的功率（浅蓝线）大，但在减速过程中一直被限制在-13.75kw左右，且减速转折点处的输出转矩（深黄线）只有-90Nm左右。

图3 闭环矢量控制 输出频率50Hz P1531=-13.75kw

采用矢量闭环控制方式时，其转矩输出除了受转矩上下限影响以外，还受电流限制值和功率限制值影响（图4）。检查P1530和P1531（图5），P1531=-13.75kw。因此可以判断：在下降过程中，变频器受功率限制值的影响，转矩输出被限制。

图4 转矩限制                                       图5功率限制

3）用户提到的在降低输出频率（40Hz）的情况下，不会出现速度减不下来的问题。图6为闭环矢量控制，设定频率为40Hz，P1531=-13.75kw时的运行曲线，功率（浅蓝线）仍被限制在-13.75kw左右，当设定速度（红线）下降时，实际速度（黄线）其实并不能很好的跟随减速，主要原因还是功率限制影响了转矩输出，但速度降低以后刚好输出转矩可以满足负载要求，因此速度再次受控，不会表现出明显的速度不受控现象。

图6闭环矢量控制 频率输出40Hz P1531=-13.75kw

4）图7为V/F控制方式下，输出频率50Hz，P1531=-13.75kw时的运行曲线。此时的功率（浅蓝线）不受P1531的限制，在减速转折点处功率达到-22kw左右，转矩输出（深黄线）达到-155Nm左右，因此，在闭环矢量控制时，应设置P219>22kw（P1531会自动设置为-P219）。

图7 V/F控制方式 输出频率50Hz P1531=-13.75kw

5）为电机做静态优化和带编码器的动态优化，由于升降机的驱动电机是一用一备，因此可以切换到备用电机上做动态优化，并将原来电机的编码器线安装到备用电机上，注意在Scout中设置P410=1，将编码器方向取反。做动态优化时，需要强制抱闸打开。优化完毕后将电机和编码器接线恢复，并设置P410=0，P219=25kw，参数上传保存，并copy RAM to ROM。图8为修改参数后变频器的运行曲线，在减速转折点附近的功率（浅蓝线）达到-20kw，转矩输出达到-150Nm左右。

图8 闭环矢量控制 输出频率50Hz P1531=-25kw

6）为了进一步确认P1531对闭环矢量控制下转矩输出的影响，设置P1531=-10kw（图9）。当设定频率为50Hz时，功率（浅蓝线）被限制在-10kw，转矩输出（深黄线）被限制在-62Nm左右，电机失速（实际速度大于大速度限制值1500rpm），报故障F7902，变频器OFF2停车，电机抱闸抱死。因此功率限制值P1530、P1531的设置限制了闭环矢量控制的转矩输出。

图9 闭环矢量控制 输出频率50Hz P1531=-10kw

7）在Scout中在线查看G120的Alarm History，当出现实际速度与设定速度相差很大的情况时，变频器报警A7903，但在变频器屏幕上没能及时看到此报警，因为出现的时间太短（小于1秒），但是报警点已经通过通讯报文状态字1的bit8返回给了PLC（图10），用户并没有使用此位参与控制抱闸。用户希望此报警直接变成故障输出。设置参数P2106=2197.7，利用此点激活外部故障1（F7860），变频器停止输出，电机抱闸抱死。图11为设置外部故障参数前变频器运行曲线，图12为设置外部故障后的运行曲线。

图10速度监控

图11实际速度（黄线）与设定速度（红线）差值大于P2163+P2164（150rpm+15rpm），**过P2166（200ms），抱闸无动作。

图11 设置P2106=2197.7之前

图12实际速度（黄线）与设定速度（红线）差值大于P2163+P2164（150rpm+15rpm），**过P2166（200ms），变频器停止输出，电机抱闸抱死。

图12 设置P2106=2197.7之后

8）升降机下降到位时，车盘上下抖动。首先，测试在变频器输出从50Hz减速到0Hz时的稳定性。当车盘遇到减速开关时，控制其直接减速到0Hz，On命令始终接通，图13为测试曲线，图中可以看出设定速度（红线）从高速减到0rpm时，实际速度（黄线）只在接近0rpm时经过了一个波谷（偏差<20rpm）就稳定在0rpm了，考虑到减速箱的减速比为1475/41，这个波动几乎无法察觉。变频器在0rpm时输出转矩（紫线）为110Nm左右，可以将车盘稳稳悬停。因此车盘抖动不是变频器闭环矢量控制参数的问题。

图13闭环矢量控制 0rpm输出测试

9）用户的抱闸是由PLC输出直接控制的，当变频器ON命令保持，0rpm输出时，强制抱闸输出抱紧电机时，车盘不晃动，说明抖动不是机械上的问题。需要用户查看抱闸控制逻辑，并注意抱闸动作所需时间。

10）检查用户关于变频器控制部分的程序FB101（图14）。当变频器既没有正转命令又没有反转命令时，PLC发给变频器的控制字为16#476，也就是说当车盘下降到位或上升到位时，变频器接收到的控制字为16#476（2#0000 0010 0111 0110），即PLC控制变频器OFF1停车(bit0）并脉冲封锁（bit3）。因此，在车盘下到位停止时，变频器得到脉冲封锁命令，变频没有转矩输出。变频器停止时速度设定值（红线）直接变为0，没有按P1121（2秒）斜坡下降，转矩输出（深黄线）直接变为0。车盘相当于自由停车，此时抱闸刚刚开始动作还没有抱紧，因此车盘下降速度（黄线）突然增大，而后抱闸抱紧，车盘停止，实际速度变为0rpm。