西门子模拟量模块AM03
一、概述
这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能:
使用 S120 基本定位功能的前提条件:
注:
二、激活基本定位功能
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或*参数表进行设置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或*参数表进行设置
使用控制面板 使用*参数表
使用控制面板的操作步骤:
三、基本定位_点动(JOG)
S120 中基本定位功能的点动有两种方式:
? 使用控制面板的点动功能**于速度方式,位置方式需使用*参数表设定。
? 执行点动功能,应先使能变频器ON/OFF1(P0840)
四、基本定位_回零(Homing / Reference)
4.1设置参考点 (Set_Reference)
操作步骤(已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840)
4.2主动回零(Active Homing)西门子模拟量模块AM03
主动回零有三种方式:
4.2.1**值编码器的主动回零
4.2.2增量编码器的主动回零
相关参数设定
1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面
动作过程:
? 上图中(Step1)轴按照P2604 定义的搜索方向,以较大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605,到达接近开关后(DI 2 闭合),以较大减速度P2573减速停止,进入下一步:搜索编码器的零脉冲
4.3动态回零(Passive Homing)
参数设定
? 打开 “ Homing “ (回零) 页面
1、概述
> 如有必要需对变频器先进行参数工厂复位(P0010=30、P0970=1)。
优化顺序:
电机优化条件:电机冷态,抱闸没有闭合、有效措施确保机械系统无危险
a.电机数据计算
b.电机数据静态辨识
P1910 = -3 接受识别结果
P1910=1 将计算:定子冷态阻抗P350、转子冷态阻抗P354、定子漏感P356、转子漏感P358、主电感P360。
电机数据静态辨识步骤:
速度环动态特性的优化:
c.电机数据动态辨识
出厂默认值P1959. 1、2、5、6、7、9、10 都已激活
电机数据动态辨识,需要使能变频器。辨识过程将完成:
动态辨识步骤:
1. 电机空载以精确计算电机动态数据(如电机的转动惯量等)。
2. 电机带载优化,带载后系统总的转动惯量等发生变化需执行p1959=4, P1960=1以完成动态优化。
3. 如果项目配置时选择了扩展的给定通道(Extended Setpoint)斜坡函数发生器有效,建议在做空载优化时通过设置P1958=0 取消(P1958仅在电机数据动态辨识时有效),同时不要使用旋转方向禁止功能P1959.14=1、P1959.15=1。
4. 若电机带载后需要测试系统转动惯量,则需根据负载及机械设备的实际情况设定斜坡上升下降时间P1958≠0,然后执行P1960=1、P1958=4,优化过程中只有电流及速度限幅有效。
5. 选择优化项目
电机辨识过程中电机会加速至较大转速,优化过程中只有较大电流P640和较大转速P1082有效,辨识结束后P1960自动恢复为0。
注:若机械系统没有条件执行电机空载优化,可直接进行带载优化,此时必须考虑机械条件限制如:
优化完成后必须存储参数到CF卡上:
S120驱动第三方伺服电机必要的电机数据:
S120 有两种形式:
用于多轴系统的 DC/AC 装置
用于单轴系统的 AC/AC 装置
? 点动 (Jog): 用于手动方式移动轴,通过按钮使轴运行至目标点
? 回零 (Homing/Reference):用于定义轴的参考点或运行中回零
? 限位 (Limits):用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
? 程序步 (Traversing Blocks): 共64个程序步,可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行
? 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI):目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
调试软件:Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本
硬件版本:SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上
S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活,步骤如下:
? 速度方式( travel endless):点动按钮按下,轴以设定的速度运行直至按钮释放。
? 位置方式( travel incremental):点动按钮按下并保持,轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
回零/寻参(Homing / Reference)
回参考点模式(回零模式)只有使用增量编码器(旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或 脉冲编码器)时需要,因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。
当使用**编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式:
? 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可
? 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器
? 动态回零 (Flying Reference):对任意编码器均可
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时,或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式
1. 进入“Homing”
2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位,该位上升沿有效
3. 设定参考点位置坐标值 P2599(如 0)
4. 闭合DI 2运行使能
5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令,于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的值。如 r2521=0
主动回零方式只适用于增量编码器,**值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准,以后不必做回零
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零
仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
如果我们使用**值编码器并且作主动回零时会看到如下页面:
依下图所示进行配置
2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令(参数P2595=722.0)
3. 回零方式选择主动回零P2597=0
4. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1(粗脉冲)
5. *轴运行极限点,如果回零过程中极限点到达(P2613/P2614=0)则轴反转。若两点全为零则轴停止。
6. *回零方式:接近开关 + 编码器零脉冲
7. *回零开始方向P2604 (0:正向;1:反向)
变频器运行ON/OFF1闭合,DI 1闭合,开始寻参过程
? 轴反向加速至速度 P2608,离开接近开关后(DI 2 断开)遇到的编码器的**个零脉冲后轴停止。进入下一步:回参考点
? 上图中(Step3)轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点,完成主动回零过程。
Passive Homing (动态回零)又称为 Homing on the fly
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零(如:在点动时、执行程序步时,执行 MDI 时),执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态,轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0,重新开始计算位置。
前提条件:P2597=1
**值编码器的动态回零:
? 定义开始寻参命令P2595源(如开关量输入点DI2)
? 回零方式选择动态回零P2597=1
? *接近开关Bero为上升沿有效(如上图中P2511)
? 定义开关量输入点DI 10(只能为快速I / O)为接近开关 P488= 722.10(如上图中2)
优化电机功能可以在项目配置中选择,配置结束后通过施加使能命令开始优化;也可以在项目配置结束后,通过*参数方式完成。
1).完成项目配置并依照电机铭牌正确输入电机额定数据及编码器类型
2).执行电机数据计算P340
3).电机数据静态辨识P1910
4).依照实际工艺要求使用STARTER 中的Trace 功能调整速度环参数(调试方法参照《SINAMICS S120 快速入门》)
5).电机数据及控制数据动态优化P1960
2、优化过程
P340是基于电机铭牌数据的计算(定/转子阻抗感抗等)该过程不必使能变频器。计算结束后P340自动恢复为0。
P1910用于电机数据静态辨识,该过程需要使能变频器。辨识过程中
1. 变频器有输出电压,输出电流,
2. 电机可能转动较大210?
P1910 = -2 辨识过程中,若变频器发现编码器反向则报故障F07933,此时应检查电机或编码器方向若正确则设定P1910= -2接受正确方向。若不正确则需修改电机接线并重新执行辨识过程。
P1910 = -1数据辨识但不接受
P1910 = 0 禁止数据辨识
P1910 = 1 数据辨识并接受辨识结果
i. 设P1910=1
ii. 使能 ON/OFF1
辨识结束后P1910自动恢复为0
依照实际工艺要求使用STARTER 中的Trace 功能优化速度P1460/P1470、P1662/P1472(调试方法参照《SINAMICS S120 快速入门》)
电机数据动态辨识由P1959 + P1960配合使用
P1960 = -3 接受识别结果
P1960 = -2 辨识过程中,若变频器发现编码器反向则报故障F07933,此时应检查电机或编码器方向若正确则设定P1910= -2接受正确方向。若不正确则需修改电机接线并重新执行辨识过程。
P1960 = -1数据辨识但不接受
P1960 = 0 禁止数据辨识
P1960 = 1 数据辨识并接受辨识结果
? 计算磁化曲线
? 计算系统转动惯量与电机转动惯量比例(P342)等
机械负载惯性
机械强度
运动速度
位移的限制等
对于**种情况(机械负载惯性、机械强度、运动速度)可适当调整P1958、P640、P1082,通过使用斜坡上升/下降时间、速度限制、电流限制来减少机械承受的压力做辅助保护。
对于*四种情况(机械位置有限制)则较好不做动态优化或可通过P1959.14和P1959.15做限位。
可通过STARTER调试软件执行 copy RAM to ROM或设定参数P971=1、P977=1
P305、P311、P314、P316、P322、P323、P400、P341、P350、P353、P356