特价西门子S7-300PLC6ES7321-1FH00-0AA0

SN用以给相关安全轴附加一些条件的位置限制，防止某些轴在特定位置的干涉。举例来说，机械手下降取料时，X轴不允许左右移动；可立卧转换的夹具转换姿态时，Z轴不允许到达夹具位置，防止撞刀。这些情况，都适用于SN。

SN的用法和普通区的cam作用相仿，但具体用法还是有不少差别。当然两者都是独立存在的，没有依存关系，不必统一数据。之前我在其他帖子里贴过了普通区cam的用法，这里简单重复一下。

MD41500 $SN_SW_CAM_MINUS_POS_TAB_1

MD41501 $SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_1

MD41502 $SN_SW_CAM_MINUS_POS_TAB_2

MD41503 $SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_2

MD41504 $SN_SW_CAM_MINUS_POS_TAB_3

MD41505 $SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_3

MD41506 $SN_SW_CAM_MINUS_POS_TAB_4

MD41507 $SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_

SN给每个安全轴都准备了4对正负cam，每个cam都可以独立运作，这些信息通过SGA输出

SN的前提，是MD36901中，相关的Bit8-15的正负cam，需要的就勾选给出使能，否则无效，同时，bit7的cam同步也要勾选。

SGA的输出，必须经由MD36988和MD36989定义，关联上对应的INSI，进而通过SPL逻辑，再关联上OUTSE。

通过MD36936和MD36937，我们可以定义SN的各个cam，不仅系统提供给我们的4组SN可以在这里定义，更多的SN仍然可以定义，当然这需要safe cam track功能。

SN的位置，有鉴于双通道的机械传动，扫描时间等差异，给出了其误差值窗口，MD36940。该值应略大于位置公差值MD36942的值。

MD 36940: $MA_SAFE_CAM_TOL

关于旋转轴的SN，还需要同时设定MD36902和MD36905，设定内容和普通区的MD30300和MD30330相同，其他设定和直线轴相同。相关参数如下：

MD 36902: $MA_SAFE_IS_ROT_AX

MD 36905: $MA_SAFE_MODULO_RANGE

MD 30300: $MA_IS_ROT_AX

MD 30320: $MA_DIS**Y_IS_MODULO

MD 30330: $MA_MODULO_RANGE

时间有限，Safe cam track功能就不再多说了，一般来说系统提供的4组SN也够用了，Safe cam track现场用到的机会不多，有兴趣的可以单独讨论好了。

 上手调试SIMATIC IOT2000有一段时间了，Node-RED用得比较少，主要使用Python和C编了一些的功能,  再配合上Shell 的各种功能，感觉这个产品的确开放性较佳，常见功能几乎应有尽有，虽然和PC比还有些限制，但是使用起来也已经很灵活了，于是逢人便夸。

      前段时间有同事捎给我一款刚拿到手的新IOT让我帮忙瞅瞅，拿过来仔细一看，原来这就是传说中的MindConnect IOT2040。

       如果不看盖板上的文字，真是分不清这兄弟两个谁是谁。即使拆开来看，里面看上去也是一样的主板。但他们确是有不同用法的。

      上两幅图中，左边的是MindConnect IOT2040，右面的是SIMATIC IOT2000。图中的SIMATIC IOT2000是我自己使用的那套，具体型号是SIMATIC IOT2040，Intel Quark X1020 处理器，1 GB RAM，内置Arduino 扩展板和Mini PCIe 卡的接口，我在其内部加装了1张4G网卡，并引出的天线馈线，这样已经可以采集设备数据，并向云端发送数据，另外还设计了一些边沿计算等功能。只要你Linux使用熟练，有一定的编程能力，那么这款产品可以具有比较好的拓展性，实现丰富的定制功能。

      而MindConnect2040 基本上对用户是一个黑盒子，因为它屏蔽了很多底层的细节，较大程度呈现给使用者简单的交互和设置方式，*任何编程。

      做一个总结：

      SIMATIC IOT 2000是开放的Yocto平台：支持 Node-red, Python, C/C++ 等等语言，并且支持拓展硬件，支持MindSphere，也可以和第三方云平台用各种开放的方式进行连接。

      MindConnect  IOT2040是专为Mindsphere设计的数据采集设备，上手快，易用免编程，只能配合MindSphere使用。